具身智能或进入 Token 时代，清华团队提出 Harness VLA 引领范式变迁
July 22, 2026
清华大学于超教授团队联合正行创新、无问芯穹，正式发布并开源 Harness VLA。这一技术成果首次将数字智能中广泛应用的 Harness Layer 引入具身智能系统，在保持 VLA 模型冻结的基础上，通过 Agentic Planner 对模型调用、任务执行和失败恢复进行统一组织，让机器人从“依赖单一端到端模型”迈向“模型能力与系统能力协同工作”的新架构，显著提升机器人在复杂真实环境中的泛化能力。
在更具挑战性的 LIBERO-Pro 扰动评测中，Harness VLA 将成功率提升至 82.4%，显著超过 Pi_RLinf（50%）、NVIDIA Cap-X（18.2%）和 Berkeley RATS（43.8%），验证了“模型 + 系统”新一代机器人智能架构的可行性。
更重要的是，Harness 并非针对某一特定模型设计，而是一种面向系统层的通用框架。除了 VLA，它同样能够与 WAM 等具身基础模型结合，通过统一的任务执行层释放不同基础模型的能力，为未来具身智能系统提供更加通用的组织方式。